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革新知能統合研究センター 三次元環境情報理解チーム

チームディレクター 金崎 朝子（Ph.D.）

研究概要

金崎 朝子

近年、ロボット等の身体性を持つエージェントの人工知能が盛んに研究されています。エージェントが実世界を理解し、適切な動作を行うためには、三次元環境情報を理解する必要があります。本チームでは、機械学習を用いた物体認識、地図作成、グラフネットワーク構築等の認識タスクに取り組むとともに、それらの情報に基づくロボットナビゲーションやロボットマニピュレーションといった身体性AI（Embodied AI）研究に取り組みます。教師付き学習や強化学習、逆強化学習等のアルゴリズムの開発を行い、様々な実世界情報処理に取り組みます。

研究主分野

  • 情報学

研究関連分野

  • 工学
  • 知能ロボティクス
  • 知能機械学・機械システム

キーワード

  • 三次元物体認識
  • 意味的環境地図
  • 視覚的ナビゲーション
  • ロボットマニピュレーション
  • 身体性AI

主要論文

「*」は、理研外のみでの成果です。

  • 1. *Haruyuki Nakagawa and Asako Kanezaki
    "Multi-Agent Visual Coordination using Optical Wireless Communication"
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 8, no. 11, pp. 7857-7864, 2023
  • 2. *Asako Kanezaki, Yasuyuki Matsushita, and Yoshifumi Nishida
    "RotationNet for Joint Object Categorization and Unsupervised Pose Estimation from Multi-view Images"
    IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence (TPAMI), Vol.43, Issue 1, pp. 269-283, 2021
  • 3. *Asako Kanezaki, Wonjik Kim, and Masayuki Tanaka
    "Unsupervised Learning of Image Segmentation Based on Differentiable Feature Clustering"
    IEEE Transactions on Image Processing, pp. 8055-8068, 2020
  • 4. *Asako Kanezaki, Jirou Nitta, and Yoko Sasaki
    "GOSELO: Goal-Directed Obstacle and Self-Location Map for Robot Navigation using Reactive Neural Networks"
    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Vol.3, Issue 2, pp. 696-703, 2018
  • 5. *Yuchen Che, Ryo Furukawa, and Asako Kanezaki
    "OP-Align: Object-level and Part-level Alignment for Self-supervised Category-level Articulated Object Pose Estimation"
    The 18th European Conference on Computer Vision (ECCV), oral, 2024
  • 6. *Haruyuki Nakagawa, Yoshitaka Miyatani, and Asako Kanezaki
    "Linking Vision and Multi-Agent Communication through Visible Light Communication using Event Cameras"
    Int. Joint Conf. on Autonomous Agents & Multiagent Systems (AAMAS), 2024
  • 7. *Haru Kondoh and Asako Kanezaki
    "Multi-goal Audio-visual Navigation using Sound Direction Map"
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023
  • 8. *Hao Zheng, Runqi Wang, Jianzhuang Liu, and Asako Kanezaki
    "Cross-Level Distillation and Feature Denoising for Cross-Domain Few-Shot Classification"
    International Conference on Learning Representations (ICLR), 2023
  • 9. *Kei Ota, Hsiao-Yu Tung, Kevin A. Smith, Anoop Cherian, Tim K. Marks, Alan Sullivan, Asako Kanezaki, and Joshua B. Tenenbaum
    H-SAUR: Hypothesize, Simulate, Act, Update, and Repeat for Understanding Object Articulations from Interactions
    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2023
  • 10. *Asako Kanezaki, Yasuyuki Matsushita, and Yoshifumi Nishida
    RotationNet: Joint Object Categorization and Pose Estimation Using Multiviews from Unsupervised Viewpoints
    IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), pp. 5010-5019, 2018

関連リンク

メンバーリスト

主宰者

金崎 朝子
チームディレクター

お問い合わせ先

〒152-8550 東京都目黒区大岡山2-12-1
W8-64
西8号館5階 E502
Email: asako.kanezaki@riken.jp

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