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情報統合本部 動作学習研究チーム

チームリーダー 中村 泰(D.Eng.)


中村 泰(D.Eng.)

強化学習やDNN (ディープニューラルネットワーク) を用いたロボットの学習機能、対話ロボットの動作生成法、自律型ロボットの制御手法に関する研究を行います。


  • 人間とのインタラクション動作の強化学習
  • 心理評価に基づく人間らしく自然な動作の生成
  • 対話的なロボット操作機構の研究
  • 日常活動型の自律ロボット


  • 複合領域


  • 工学
  • 情報学
  • 総合理工
  • 知能ロボティクス
  • 知能情報学
  • ソフトコンピューティング


  • 強化学習
  • ヒューマンロボットインタラクション
  • コミュニケーションロボット
  • 動作生成
  • 内発的動機



  • 1. *Yusuke Nishimura, Yutaka Nakamura, and HiroshiIshiguro.:
    "Human interaction behavior modeling using Generative Adversarial Networks"
    Neural Networks, 132, pp.521—531 (2020)
  • 2. *Mofei Li, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.:
    "Choice modeling using dot-product attention mechanism"
    Artificial Life and Robotics (2020)
  • 3. *Huthaifa Ahmad, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro.:
    "PedestriANS: a bipedal robot with adaptive morphology"
    Adaptive behavior (2020)
  • 4. *Ahmed Hussain Qureshi, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, and Hiroshi Ishiguro.:
    "Intrinsically motivated reinforcement learning for human–robot interaction in the real-world"
    Neural Networks, 107, pp. 23—33 (2018)
  • 5. *Kenta Maeda, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro.:
    "Effect of the cervical structure on the operability of teleoperated humanoid head"
    Artificial Life and Robotics, 22(4), pp 497-–502 (2017)
  • 6. *Yuya Okadome, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.:
    "A confidence-based roadmap using Gaussian process regression"
    Autonomous Robots, 41(4) (2017)
  • 7. *Ahmed Qureshi, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, Hiroshi Ishiguro.:
    "Show, Attend and Interact: Perceivable Human-Robot Social Interaction through Neural Attention Q-Network"
    2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1639--1645 (2017)
  • 8. *Hideyuki RYU, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.:
    "Adaptive Whole-body Dynamics: An Actuator Network System for Orchestrating Multi-joint Movements"
    IEEE Robotics & Automation Magazine, 23(3), pp.85—92 (2016)
  • 9. *Eri Takano, Takenobu Chikaraishi, Yoshio Matsumoto, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro, and Kazuomi Sugamoto.:
    "Psychological effects on interpersonal communication by bystander android using motions based on human-like needs"
    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.3721—3726 (2009)
  • 10. *Yutaka Nakamura, Takeshi Mori, Masa-aki Sato, and Shin Ishii.:
    "Reinforcement learning for a biped robot based on a CPG-actor-critic method"
    Neural Networks, 20(6), pp.723-735 (2007)



中村 泰


〒619-0288 京都府相楽郡精華町光台光台2-2-2(けいはんな学研都市)
Tel: 0774-95-1360
Email: yutaka.nakamura [at] riken.jp