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情報統合本部 人間機械協調研究チーム

チームリーダー 港 隆史(D.Eng.)

研究概要

港 隆史(D.Eng)

人間の運動意図を察知してさりげなくサポートするアシストロボットを開発することで、主体感を損なわず、人間の能力を最大限に生かす人間と機械の協調の原理の解明し、この原理をロボットへ実装することにより実証することを目指しています。

研究主分野

  • 複合領域

研究関連分野

  • 工学
  • 情報学
  • 総合理工
  • 知能ロボティクス
  • 知能情報学
  • ヒューマンインタフェース・インタラクション

キーワード

  • アシストロボティクス
  • 運動制御
  • 動作推定
  • 機械学習
  • 生体信号解析

主要論文

「*」は、理研外のみでの成果です。

  • 1. Tatsuya Teramae, Takamitsu Matsubara, Tomoyuki Noda, Jun Morimoto.:
    "Quaternion-Based Trajectory Optimization of Human Postures for Inducing Target Muscle Activation Patterns"
    IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, Issue: 4, pp. 6607-6614, 2020
  • 2. *Shinya Chiyohara, Jun-ichiro Furukawa, Tomoyuki Noda, Jun Morimoto and Hiroshi Imamizu.:
    "Passive Training with Upper Extremity Exoskeleton Robot Affects Proprioceptive Acuity and Performance of Motor Learning"
    Scientific Reports, 10, Article number; 11820, 2020
  • 3. *Masashi Hamaya, Takamitsu Matsubara, Tatsuya Teramae, Tomoyuki Noda, and Jun Morimoto.:
    "Design of Physical User-Robot Interactions for Model Identification of Soft Actuators on Exoskeleton Robots"
    International Journal of Robotics Research, first published online: June 6, 2019
  • 4. *Barkan Ugurlu, Paolo Formi, Corinne Doppmann, Emre Sariyildiz, and Jun Morimoto.:
    "Stable Control of Force, Position, and Stiffness for Robot Joints Powered via Pneumatic Muscles"
    IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 15, Issue 12, pp. 6270-6279
  • 5. *Tadej Petric, Luka Peternel, Jun Morimoto, and Jan Babic.:
    "Assistive Arm-Exoskeleton Control Based on Human Muscular Manipulability
    Frontiers in Neurorobotics, fnbot.2019.00030, 2019
  • 6. *Tatsuya Teramae, Koji Ishihara, Jan Babic, Jun Morimoto, and Erhan Oztop.:
    "Human-in-The-Loop Control and Task Learning for Pneumatically Actuated Muscle Based Robots"
    Frontiers in Neurorobotics, fnbot.2018.00071
  • 7. *Tatsuya Teramae, Tomoyuki Noda, and Jun Morimoto.:
    "EMG-Based Model Predictive Control for Physical Human-Robot Interaction: Application for Assist-As-Needed Control"
    IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 3, issue 1, pp.210-217, 2018
  • 8. *Masashi Hamaya, Takamitsu Matsubara, Tomoyuki Noda, Tatsuya Teramae, and Jun Morimoto.:
    "Learning assistive strategies for exoskeleton robots from user-robot physical interaction"
    Pattern Recognition Letters, Vol. 99, pp. 67-76, 2017
  • 9. *Jun-ichiro Furukawa, Tomoyuki Noda, Tatsuya Teramae, and Jun Morimoto.:
    "Human movement modeling to detect bio-signal sensor failures for myoelectric assistive robot control"
    IEEE Transactions on Robotics, Vol. 33, Issue 4, pp. 846-857, 2017
  • 10. *Jun-ichiro Furukawa, Tomoyuki Noda, Tatsuya Teramae, and Jun Morimoto.:
    "An EMG-Driven Weight Support System with Pneumatic Artificial Muscles"
    IEEE Systems Journal, Vol. 10, No. 3, pp. 1026-1034, 2016

メンバーリスト

主宰者

港 隆史
チームリーダー

メンバー

森本 淳
客員主管研究員
古川 淳一朗
研究員
井藤 隆秀
リサーチアソシエイト
稲野 明英
テクニカルスタッフⅠ

お問い合わせ先

〒619-0288 京都府相楽郡精華町光台光台2-2-2(けいはんな学研都市)
株式会社国際電気通信基礎技術研究所内3階
Tel: 0774-95-1360
Email: jun.morimoto [at] riken.jp
※[at]は@に置き換えてください。

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